Durante os últimos 10 séculos o pára-quedismo passou por três fases diferentes. A primeira é anterior ao invento dos balões e aviões, a segunda, durante os últimos 3 séculos, surgiu da necessidade de um meio para abandonar aeronaves com problemas e como uma arma militar.
A terceira, e mais importante, iniciou-se nos anos 50, quando o páraquedismo passou a ser um esporte praticado em todo o mundo.

• 1100 Existem provas de que os chineses se divertiam saltando de lugares altos com estruturas rígidas que lembravam uma sombrinha
• 1495 O pára-quedas de Leonardo da Vinci tinha a forma piramidal e se mantinha aberto por meio de uma estrutura de madeira. Não se sabe se algum protótipo foi testado por ele. Apenas em Junho de 2.000 um modelo quase idêntico foi testado pelo britânico Adrian Nicholas

• 1785 Jean-Pierre inventou o primeiro modelo de pára-quedas dobravel de seda. Todos os modelos anteriores se mantinham abertos por meio de uma estrutura rígida
• 1797 André-Jacques Garnerin é considerado o primeiro pára-quedista, pois realizou vários saltos. Saltou de balões em Paris (600 metros de altura) e em Londres de (2400 metros). Morreu saltando, devido à forte oscilação de seus pára-quedas
• 1808 Jodaki Kuparento, polonês, foi o primeiro a salvar a vida usando um pára-quedas, quando teve que abandonar o seu balão que se incendiava
• 1917 A maioria dos países adotou pára-quedas para os tripulantes de seus dirigíveis de observação e para as tripulações de aviões militares durante a I Guerra Mundial
• 1922 Harold Harris foi o primeiro homem a realizar uma queda-livre, abandonando um avião em pane
• 1939 - 1945 Durante a II Guerra Mundial quase todos os países utilizaram-se de tropas pára-quedistas. Os alemães, na invasão de Creta, chegaram a lançaram 14.000 soldados pára-quedistas na ilha.

• 1951 O Primeiro Campeonato de Pára-quedismo foi realizado na Iugoslávia. Participaram 5 países europeus
• 1960 J. Kittinger saltou de um balão a 31.000 metros. Este recorde mundial se mantém imbatido até hoje.
• 1964 Foi patenteado o primeiro pára-quedas retangular. Estes são muito mais dirigíveis e seguros que os antigos redondos. Foi um grande impulso para o pára-quedismo esportivo
• 1965 Foi lograda a primeira formação de 8 pára-quedistas em queda-livre, uma "Estrela"
• 2000 O pará-quedas projetodo por Leonardo da Vinci em 1483 funciona. A prova, feita mais de quinhentos anos depois que o sábio renascentista elaborou seus desenhos, foi realizada pelo pará-quedista britânico Adrian Nicholas. O projeto de Da Vinci tem forma de pirâmide, é feito de madeira, cordas e tecido de algodão cru. Nicholas saltou de uma altura de 10.000 pés (aprox. 3.300m) com o equipamento, construído de acordo com as especificações de Da Vinci e usando somente materiais que estavam disponíveis na época do Renascimento. O pára-quedas se revelou ágil e eficaz. "Não houve ondulaçôes ou quedas repentinas, e o pára-quedas se moveu facilmente pelo ar", disse Nicholas. Depois de descer 6.000 pés (aprox. 2.000m) com o projeto de Da Vinci, Nicholas desconectou-se da pirâmide de algodão e completou o salto com um pára-quedas convencional, pois o pára-quedas de Da Vinci, pesando 85 quilos, que desceu sozinho, suavemente e a poucos metro de distância, poderia machucá-lo no pouso. Para isso Nicholas utilizou-se de um Sistema Três Argolas duplo com dois desconectores, um para pirâmide e outro para o velame principal. Durante meses, Nicholas e sua mulher, a arquiteta Katarina Olliaken, trabalharam sobre o projeto de Da Vinci. Apenas duas inovações foram acrescentadas : o uso do algodão, em vez de linho, e uma mudança no respiro do ar.